Robot Mower HA V2

Komplet pakke til:

• Robot: ESP32-C6-DevKitC-1 + NEO-M8N + GY-521 (MPU6050) + GY-91 (MMC5883MA + BMP180)
• Ladeboks: ESP8266 + INA226 + 20x4 I2C LCD
• Home Assistant: REST-baserede entities + templates + Lovelace dashboard

Indhold

• robot_v2_esp32c6/robot_v2_esp32c6.ino
• dock_v2_esp8266/dock_v2_esp8266.ino
• home_assistant/home_assistant_package.yaml
• .gitignore

---

Funktioner

Robotten

Sender til Home Assistant via REST:

• GPS latitude / longitude
• satellites
• hdop
• speed
• GPS fix
• motion detect
• heading fra kompas
• temperatur / tryk
• alder på sidste gode position

Ladeboksen

Måler med INA226:

• spænding
• strøm
• effekt

Viser på 20x4:

• dato / tid
• spænding / strøm
• effekt / GPS-status
• HOME/AWAY + CHG/IDLE + RUN/STOP

Henter samtidig status fra Home Assistant:

• GPS status
• motion status
• home status
• charging status

---

Hardware

Robot

• ESP32-C6-DevKitC-1
• NEO-M8N GPS
• GY-521 MPU6050
• GY-91 med MMC5883MA + BMP180
• buck converter hvis robotspænding er højere end 5V/3.3V

Ladeboks

• ESP8266 LoLin / D1 mini type
• INA226
• 0.01Ω 1% shunt, 2W eller 3W
• 20x4 I2C LCD
• buck converter 29V -> 5V

---

Wiring

Robot (ESP32-C6)

I2C

• GPIO6 -> SDA på MPU6050
• GPIO6 -> SDA på GY-91
• GPIO7 -> SCL på MPU6050
• GPIO7 -> SCL på GY-91
• 3V3 -> VCC på begge sensormoduler
• GND -> GND på begge sensormoduler

GPS UART

• GPIO17 (RX) <- GPS TX
• GPIO16 (TX) -> GPS RX
• 3V3/VCC -> GPS VCC (afhængig af modul)
• GND -> GPS GND

Ladeboks (ESP8266)

I2C

• D2 / GPIO4 -> SDA på INA226
• D2 / GPIO4 -> SDA på 20x4 LCD
• D1 / GPIO5 -> SCL på INA226
• D1 / GPIO5 -> SCL på 20x4 LCD

Shunt / high-side måling

• PSU +29V -> SHUNT -> ud til basestation +
• PSU GND -> ud til basestation GND

INA226

• VIN+ -> før shunt
• VIN- -> efter shunt
• VCC -> 3.3V
• GND -> GND

Forsyning

• 29V -> buck input
• buck 5V -> ESP8266 5V/VIN
• buck GND -> ESP8266 GND

---

Arduino biblioteker

Robot

Installer:

• TinyGPSPlus
• Adafruit BMP085 Library
• MPU6050_tockn

Ladeboks

Installer:

• LiquidCrystal_I2C

---

Konfiguration der SKAL ændres

I begge .ino filer

Søg efter disse linjer og ret dem:

const char* WIFI_SSID     = "DIT_WIFI";
const char* WIFI_PASSWORD = "DIT_PASS";
const char* HA_HOST       = "192.168.2.10";
const uint16_t HA_PORT    = 8123;
const char* HA_TOKEN      = "DIN_LONG_LIVED_ACCESS_TOKEN";

I Home Assistant YAML

Sæt dine rigtige dock-koordinater her:

lat2 = 56.194000
lon2 = 10.682000

---

Home Assistant opsætning

Kopiér home_assistant/home_assistant_package.yaml ind i din HA packages mappe eller merge ind i din eksisterende config.

Eksempel:

homeassistant:
  packages: !include_dir_named packages

Læg så filen i:

/config/packages/robot_mower_v2.yaml

Genstart Home Assistant.

---

Første opstart

1. Start robotten

Tjek at disse dukker op i HA:

• sensor.robot_gps_latitude
• sensor.robot_gps_longitude
• sensor.robot_gps_speed_kmh
• sensor.robot_gps_satellites
• sensor.robot_gps_hdop
• sensor.robot_heading_deg
• sensor.robot_temperature
• sensor.robot_pressure
• sensor.robot_gps_fix_raw
• sensor.robot_motion_raw

2. Start ladeboksen

Tjek:

• sensor.robot_dock_voltage
• sensor.robot_dock_current
• sensor.robot_dock_power
• binary_sensor.robot_dock_online

3. Tjek templates

• sensor.robot_gps_status
• sensor.robot_motion_status
• sensor.robot_home_status
• sensor.robot_charge_status
• sensor.robot_distance_to_dock

---

Bemærkninger

• Kompasmåling på robotter med motorer og strømførende ledninger kan være støjet.
• Hvis motion er for følsom, hæv MOTION_THRESHOLD i robot-koden.
• Hvis GPS fix er for stram, justér sat/hdop grænserne i robot-koden.
• LCD I2C-adressen er sat til 0x27. Nogle displays bruger 0x3F.

---

Git forslag

git init
git add .
git commit -m "Initial robot mower HA V2 package"

---

Filer

Denne pakke er lavet som en god V2 startpakke, men der kan stadig være behov for små justeringer af:

• I2C adresser
• GPS baudrate
• MPU6050 følsomhed
• kompas-kalibrering
• LCD adresse